科學家把加速度計放入泥土中，偵測並紀錄土壤移動，當裝置發現可能引發土石流的大規模位移時，便會發出警示聲並傳送訊息給有關當局，以便及時疏散居民...(Louis)
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#那些年我們挺過地震的核電廠
感謝台灣電力公司於台電月刊撰文！下面核電廠相關文字皆取自月刊內容，其餘輸變電部分，包含加強電塔結構、迴路、增設調度處以及全黑電源啟動的部分也請大家務必點入觀看。
但台電新聞稿完全不提核電廠XDDD
https://reurl.cc/qDgV73
#核電廠挺過921考驗
國內三座核能發電廠建廠階段，均參照美國法規要求，除了需建築在堅硬的岩盤之上，並經由嚴格的歷史地質調查與評估，進而訂出各廠耐震基準，其耐震能力遠大於一般建築。921發生時，北部第一和第二核能發電廠均安全停機，南部第三核能發電廠兩部機組僅高頻降載，安全未受影響。透過無預警的天災強震考驗，也證實國內核能電廠耐震設計安全無虞。
核能發電處（以下簡稱核發處）簡福添處長表示，「以前全世界只有日本安裝強震自動急停裝置，所以台電派人到日本取經，之後國內三座核電廠，也在民國96年完成安裝，只要地震強度達到設計安全停機的一半，電廠就會自動停機，確保機組安全無虞」。台電核能電廠對於民眾的安全防護持續強化，可以從「防災、減災、救災」等面向，看出其努力的成效。
#耐震防災持續強化
在防災部分，民國96年及98年經濟部中央地質調查所分別公布北部山腳斷層及南部恆春斷層為第二類活動斷層（3萬5千年曾經錯動過），台電展開一系列調查評估，並對於營運中電廠進行耐震補強，補強後，第一、二、三核能發電廠耐震度分別由0.3g、0.4g、0.4g提高至0.51g、0.67g及0.72g，簡處長指出「核電廠耐震度提高到0.72g是世界第3高。」以中央氣象局公告的地震震度分級，921最高震度為7，相當於最大地表加速度0.4g，而核能電廠耐震設計是以岩盤加速度為準，代表其地表的耐震能力更遠大於此。
核電廠的耐震補強項目包括安全停機注水系統的管線補強及閥體、泵浦、馬達、電器控制盤等加固，當中最困難的是桶槽加固。桶槽對核能機組至關重要，一是供給水冷卻，二是供給油做為緊急發電，因此在桶槽跟管子接合面採用可撓性接頭，桶槽若因地震位移才不會拉斷管子。核發處劉明輝副處長也指出，為強化桶槽的穩固及限制位移量，確保管路不脫節，每個桶槽平均約用18根直徑1.2公尺、長達15至16公尺的地樁，直接打入地底岩盤，而此項基樁環梁固定工程還獲得了亞洲電力金牌獎的肯定。
#隨時做好減災應變
「減災」是指訓練人員如何在災害發生時，能夠迅速動員應變處理，並進行相關通報等作業要求，簡處長指出，每座核電廠設有模擬器控制室，可反覆訓練同仁面對地震災害的應變操作。2011年日本311福島核災事件後，國內核能電廠更汲取經驗，加強各項防災演練。核電廠除了定期進行救災演練外，核發處並於夜間辦理無預警抽測，確認電廠人員可以在規定的時限內完成各項救援準備。
為了確保電廠人員隨時處於機警狀態，管制機關行政院原子能委員會（以下簡稱原能會）及核發處也會於夜間進行無預警動員及通訊測試，甚至原能會也會無預警地會同相關單位進行視察，確保電廠同仁隨時做好緊急應變的準備！
對於核電廠的「救災」，台電於總管理處設有緊急計畫執行委員會（以下簡稱緊執會），為核子事故緊急應變專責單位，並於每年辦理核安演習，進行跨部會演練，在事故發生後，緊執會相關人員依據任務編組進駐位於台電總管理處26樓的核子事故應變中心，與核電廠連線掌握狀況及採取必要應變措施，並配合中央災害應變中心，協助跨部會人力救災調度，將災害降到最低。「防災、減災、救災」的三道嚴密防護，有效鞏固臺灣核能安全。
過去如此，現在如此，未來也會如此，懇請支持核四連署並寄回
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加速度計位移 在 COMPOTECHAsia電子與電腦 - 陸克文化 Facebook 的最佳貼文
#通訊 #汽車電子 #物聯網IoT #車聯網IoV #車上診斷系統OBD #自動車輛定位AVL #先進駕駛輔助系統ADAS #車載資通訊Telematics #地理資訊系統GIS #胎壓偵測TPMS #控制器區域網路匯流排CANbus
【AVL 車機：IoV 車載情資前哨站＆IoT 邊緣節點要塞】
「自動車輛定位」(Automatic Vehicle Location, AVL) 通常由定位與數據傳輸／控制／處理等子系統所組成，是「車隊管理」(Fleet Management) 用來掌握所屬車輛活動位置和路線的必備法寶；然隨著一般客車的智慧化程度越來越高，加上車聯網 (IoV) 環境和車上診斷系統 (OBD) 的逐步完善以及 UBI 車險等衍生服務的加溫，AVL 開始與車體狀態監控、車身控制和先進駕駛輔助系統 (ADAS) 介接，在非營業車種的部署潛力也日益看悄，更是自駕車不可或缺的要件。
利用 1-Wire 感測介面，可以單訊號線串接多種車載裝置，常溫／冷凍宅配物流管理、廢棄物清運車輛監控、保全警網／復康巴士勤務派遣等皆是目標應用場域。車用控制器區域網路匯流排 (CAN bus) 是接收車輛電子控制單元 (ECU) 回饋的重要管道，而內建三軸重力感測器(g-sensor，又稱「加速度計」)＋三軸陀螺儀 (Gyro Meter) 的 AVL 車機可提供速度、位移和方位角資訊；將 CAN bus 與 AVL 數據予以連結、比對，可針對車輛本身健康狀況與行經動線做綜合判讀。
延伸閱讀：
《不只導航＆車隊路線派遣！「自動車輛定位」躋身 ADAS、自駕車與智慧物流要角》
http://compotechasia.com/a/tactic/2018/0827/39730.html
#康訊科技SYSTECH #IntelliTrac S1 #TeleAtlas #英特爾Intel #Mobileye
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加速度計位移 在 單元四位移感測器之原理及應用_PART 6：加速度計 - YouTube 的推薦與評價
影片勘誤更正內容請點選連結https://docs.google.com/document/d/1LZR1iTvdmKZUdfDEgcf60AjusdrdAE16IUyRfJ0X5Lw/edit?usp=sharingDeltaMOOCx 台達磨 ... ... <看更多>
加速度計位移 在 Re: [問題] 六軸IMU使用- 看板Electronics - 批踢踢實業坊 的推薦與評價
※ 引述《adaj (ada)》之銘言：
: 標題: [問題] 六軸IMU使用
: 時間: Wed Apr 20 17:36:39 2016
:
: 大家好
: 最近小弟想使用一顆六軸的慣性感測器
: 他可得到三軸加速度及角速度（100Hz)
: 想要積分兩次得到位移的軌跡
: 但是怎麼計算都不太對
: 想問各位大大有沒有使用過的經驗能夠指導一下小弟QQ
我做機器人大概10幾年 IMU跟KF玩了大概10年，略懂一點。(叔叔有練過小朋友不要學)
一顆六軸IMU可以經由sensor fusion估測出兩軸角度 (X,Y軸)
Z | 重力(g)
^ |
| |
| V
|
/--------->X
/
/
Y
原理是利用重力夾角的關係,因為Z軸怎麼轉跟重力夾角都固定,有一軸(Z軸)算不出來
要算那一軸一般用三軸電磁感測器(electrical compass)去得到地磁數據,算出來的。
這就是為啥有些IMU會到9軸的原因(加速度*3,角速度*3,磁力*3)。
OK,回到你的問題。
那......... 用IMU算位移哩?? 用積分不行嗎???
當然不行 很不準 因為加速度計有漂移 有誤差 你一直積 累積誤差會很大
新手1: 很大?! 請問誤差有多大?
ANS: 我8年前的經驗,用日本的IMU大概1美元,用DSP 100HZ兩次積分誤差會一直變大
變大的速度大概20~50cm/sec,因為這誤差還會隨時間增加...
好一點的Sensor誤差小一點,但這積出來的數據不能用。
你用尺量都比較準!
新手2: 那誤差跟實際值不會剛好一正一負加加減減抵銷嗎? 積分後不就沒有誤差了!
ANS: 這機率比買樂透十次都中還低。
OK. 所以到底要怎麼用IMU量到比較精確的位移呢?
答案是 sensor fusion, 你需要另外一個sensor幫助IMU才能算位移
例如你現在手邊有個不太準的sonar, IR or Laser 可以量直線距離
你可以用Kalman filter 把加速規 跟 sonar 的數據作融合得到更精確的數據。
(當然前提是假設你的sensor 量距離不太準, 準的話用這個量就好了,IMU直接丟掉)
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: → Schottky: 這會準才有鬼 04/20 17:45
Sch大講話真實在....
: → adaj: 短時間內也不行嗎？ 04/20 20:01
: → MasterChang: 用ADIS16448試試，會好一點點。 04/20 20:32
: → adaj: 想請問有計算的流程能參考一下嗎 04/20 21:31
你的問題不在於積分計算 你的問題在於不懂sensor特性(感測的物理量跟更新頻率etc.)
聽好了,接下來講的從Wii搖桿用到火星機器人,再到擴增實境(AR)
你現在可能聽不懂,但多年後你會挖出這篇廢文,一拍天靈蓋說:阿!~賭喜阿內!
以下教一個解這問題的正途,未來也可以延伸到更複雜應用。
Kalman filter在台灣一般修"估測理論"的課,也幾乎不教或提點皮毛,
所以找個應用,蒐集一些相關PAPER,tutorial,自己練習是一個可行的方案。
當然最好有一些機率,隨機程序的基礎
參考一下以下這篇論文:
https://www.cs.unc.edu/~welch/media/pdf/kalman_intro.pdf
計算流程:
(Equation 1.9~1.13) 因為你問題是1D而已,寫出來大概5行CODE。
假設你有兩個sensors, sonar 量到是zk, IMU量到的加速度是uk (k是time step)
已知sensor 起始位置離牆壁 L cm, 求IMU的即時位移X=?
L
冏牆<---------Sonar (量到距離 zk)
IMU (量到加速度 uk)
KF 有兩個步驟,"Prediction" 跟 "Correction"
Prediction:
根據國中學的v=v0+at & x=v0t+0.5*at^2 你可以推算出EQ1.9內的 A跟 B 矩陣
Correction:
根據國小學的 L-zk=X 你可以推算出 EQ1.12~1.13的 H矩陣
寫出 Equation 1.9~1.13, Q,R 參數調好 單晶片就能自動估測出IMU的位移了。
這個會了以後,你就可以開始挑戰2D,3D的sensor fusion了,
現實中9成9的應用Model會有非線性, 所以要用 Extended Kalman filter (EKF)
用泰勒展開式(Taylor series,就是你高中學過但不知道有啥用的東西)線性逼近
EQ1.9~1.13 變成 EQ2.14~2.18 還是一樣5行CODE (當然要CALL一些線代library)
這個好好學以後一定有飯碗,現在越來越多手機,AR應用需要即時估測
人或環境的狀態，這些只有上帝才知道的真實數據,
我們人類能做的就是用sensor fusion猜一猜! Good Luck!
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他高傲,但是宅心仁厚;他謙虛,但是受萬人敬仰:
他可以把神仙賜給人的機械運用的出神入化...
可以做出堪稱神之藝術的超級機械!
他究竟是神仙的化身?還是地獄的使者?沒人知道!
但是可以肯定,每個人都給他一個稱號............................機械小天才!!
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※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 160.94.47.18
※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/Electronics/M.1461388077.A.3C1.html
※ 編輯: Seabook (160.94.47.18), 04/23/2016 13:15:28
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