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🚗🚕🚙因現今產業對自駕車的技術需求，
▶️109/11/06【車輛同步定位與地圖建構技術(SLAM)】
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同步定位與地圖建構(Simultaneous Localization And Mapping, SLAM)
關鍵技術非常重要!🎯🎯🎯
✅SLAM技術發展介紹
✅剛體運動學3D姿態描述
✅點雲匹配與處理技術
✅機率格點地圖原理介紹
✅SLAM閉環技術解說
✅最大似然與NDT定位建圖技術
✅慣性元件、里程計感測器融合之SLAM整合技術
✅技術實例及應用說明
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[INNOROBO 2017 博覽會 參訪心得]
一、前言:
今年(2017)5月，小編代表資策會教研所前往法國巴黎參加INNOROBO 2017博覽會，主要的目的是拜訪博覽會內有關機器人以及人工智慧的企業，包括Softbank、A.I.Mergence、Awabot、LIPS、Easymov Robotics等此領域的佼佼者，帶回國際上有關服務型機器人產業的最新資訊，收穫頗豐。在此就與各位同好、先進分享此趟觀察後的心得。
二、INNOROBO 2017博覽會:
INNOROBO 博覽會由法國服務型機器人公會在2011年所創(2012年開始由INNOECHO公司主辦)，至今已服務了超過1200家公司，合作夥伴遍及五大洲。是目前歐洲最大的機器人技術與創新應用的協作平台，每年舉辦的INNOROBO博覽都會吸引大量的業者與機構一起來共襄盛舉，可以說是全世界人工智慧及機器人工作者的年度盛大聚會。 2017年INNOROBO博覽會在法國巴黎舉辦，超過150家廠商參展，來自全世界超過10000人與會。INNOROBO 2017 expo呈現的內容包括工業型機器人、醫藥照護、服務機器人、智慧城市、機器人關鍵技術與零組件等最新的產品與服務。
三、INNOROBO 2017博覽會的重要趨勢:
機器人產業涵蓋的範圍相當廣泛，透過機器人的發展可以間接拉抬眾多軟硬體技術的整合與突破，可以說是在汽車產業之後的21世紀新工業之母。INNOROBO 2017博覽會的現場展示的產品與服務眾多。據小編觀察，這次展出的服務型機器人所推出的服務幾乎都與[Cloud Computing]雲端運算相關。除此之外我也將場觀察到的幾項趨勢與重點分別整理如下。
1. Cloud Computing雲端運算:
服務型機器人可以分為(1)自主移動平台；(2)人機互動裝置；(3)服務內容，三個部分。關於(1)、(2)兩個部份的觀察重點會在下面幾項討論。服務型機器人所提供的服務不論是金融、零售、醫療、居家、教育、娛樂等..皆需要龐大的運算效能與儲存裝置來支撐日益龐大的消費者需求。在機器人本身的運算裝置上運行服務軟體顯得不敷使用且難以與服務提供者(例如:銀行；醫院；學校)的資料庫進行整合。有鑑於以上原因，大多數的服務型機器人廠商不直接在機器人上嵌入完整的服務內容，而是將機器人當作是與消費者互動的媒介，透過網際網路串聯雲端上的服務軟體。在此種方式下，機器人廠商可以專注於自主移動平台以及人機互動介面的技術，而服務內容的開發則由合作的服務業者完成，工業與服務業的廠商進行更有效率的分工。
2. 人類行為分析技術逐漸成熟:
博覽會上多家廠商的機器人已具備人臉身分辨識、人臉表情辨識、語音辨識等高階抽象人類行為分析的功能。若是與醫療服務相關的機器人更可以偵測服務對象的生理資訊(例如:脈搏；體溫)。此類技術的進步使的機器人用於居家安全、社交陪伴等、醫療照護等..需與人高度互動的服務逐漸成為可能。展會中多家廠商已將上新型態的人機互動技術做為下個階段研發的重點。
3. 機器人作業系統(Robot Operating System,簡寫: ROS)成為主流:
機器人作業系統(ROS)的發展與應用日趨成熟並逐漸成為機器人開源框架的主流，深受多家參展廠商的推崇與喜愛。ROS是一個編寫機器人軟體的平台框架，主要目標為機器人軟體的流通與重複使用的便利性，由一系列的工具與函式庫所組成，透過共同的平台去簡化軟硬體設計的過程，整合各界的研究能量，分享同樣基於ROS平台開發的研究成果，例如步定位與映射(Simultaneous Localization And Mapping, SLAM)以及自適應蒙特卡羅定位(Adaptive Monte Carlo Localization)等複雜難以實現的技術。INNOROBO 2017 Expo博覽會現場使用Kinect V1感測器作為同步定位與映射(SLAM)功能的機器人幾乎使用機器人作業系統快速導入此功能。ROS普及加速自主移動平台的發展進程。
4. 機器人也比萌:
本次博覽會中多家機器人的外觀設計超脫以往冷冰冰的形象。為了增加親和力進一步擴展在銀髮陪伴、幼兒教育等使用者的接受度的，會展中諸多機器人皆走可愛風，機器人寶寶除了有可愛的身體與臉蛋外還可以對使用者展現微笑、打呵欠等諸多表情反應。若輕撫它的外殼，機器人還會以臉頰紅暈跟搖擺身軀表達喜悅害羞的心情，相信對孩童及銀髮族會很受用(對小編自己也是XD)。
5. 技術門檻降低帶動創客風潮興起:
因為硬體套件與開源軟體的普及與效能提升，導致機器人開發的技術門檻下降。透過充份使用開源套件與軟體可以大幅度縮短機器人開發的週期並減少投入的成本。小編觀察到這次展會中有多家企業為小資本的新創團隊，他們透過平板電腦、單晶片開發模組、自製的自走車平台以及消費性的感測器等容易取得的裝置將他們對機器人的想像實現並在博覽會現場引起關注，有機會進一步走向產品化發展。
四、結 語
機器人產業鏈的上中下游可以分成零組件廠商、系統整合廠商以及應用服務商。我國的零組件供應商在國際市場佔有相當大的優勢，但仍需加強軟硬體整合的力度，產品得與通用的開發平台相容(例如：ROS)。我國的系統整合商所產出的系統除了要持續開發現階段已成熟的技術(例如：SLAM)之外，進一步要在人類行為辨識的技術上持續投入，開發更人性化的操作模式(例如：語音互動)。
教育場域一直以來被機器人廠商視為灘頭堡，但過去尚未看到強而有力的應用出現。歸納原因可能是過去的機器人的相關技術尚未成熟。這次INNOROBO 2017博覽會中的機器人大多都已經可以離開實驗室在真實環境中工作，期待學習業者與機器人廠商合作共創教育的新頁。
Vespa開發Gita機器人 讓你上班買菜無負擔
2017年02月09日 16:31 黃慧雯／綜合報導
面對機器人極將大舉入侵你我生活的浪潮，不少人都因為感覺工作可能被取代而被感憂慮；然而，創立復古機車品牌Vespa(偉士牌)的Piaggio旗下的Piaggio Fast Foward(PFF)所開發的Gita，看起來就沒有這麼令人緊張，反倒像是一個隨侍在側的隨行助理，讓人頗為嚮往有它同行的生活。
PEE開發的Gita，是一款體積不大的小型機器人，擁有頗廣大的行李箱，可以乘載40磅(約18公斤)的物品，包含你的公事包、日常採買的日用品等等，都可以請它幫你提，真正卸下你肩頭的重擔。
或許出自於PFF之首的Gita，會讓你萌發出「他們不是造機車的，怎麼會開發機器人？」的疑問。對此，PFF董事會主席Michele Colaninno有信心的表示，他們將會在21世界出行產業革命中占有一席之地。
Gita在義大利文中的意思就是「短期旅行」。它66公分高，最高時速22mph(大約每小時35.4公里)，內建多項專利技術，其中最令人矚目的就是搭載兩個攝影鏡頭，可藉由SLAM(simultaneous localization and mapping)技術來偵測與定位。
PFF的營運長Sasha Hoffman指出，Gita最厲害的能力在於隨行跟隨。一般而言，要機器人走在你後頭不是問題，但是當你在角落處轉彎，機器人就有很高機率發生找不到主人的情況。不過透過Gita內建的定位與偵測技術，能輕易解決這個問題，彷彿一個會找路的自動行李箱。
此外，如果你要Gita跟著你上班，那麼到達辦公室之後，它還能自己靠著3D定位技術，找到「停車」的地方。
Gita最終售價目前還沒有公布，使用時主人需要配戴指定的皮帶。它將會率先鎖定B2B市場推出，第二階段才會向一般消費市場推出。
影片：https://youtu.be/OVRI7pEmKkg
附圖：研發出經典偉士牌機車的Piaggio，旗下的新公司PFF發表了一款可為你提行李的隨行機器人─Gita。(圖／翻攝Piaggio Fast Foward)
資料來源：http://www.chinatimes.com/realtimenews/20170209004876-260412
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